moveit_experiments

Инструкция по работе с контейнером

• сборка изображения

docker image build -t lsd-maddrive-ros:noetic-desktop-full .

• запуск контейнера в хост-системе Linux

docker container run -it \
    --name=moveit_experiments \
    --network=host \
    --ipc=host \
    --volume=$HOME/moveit_ws/src:/root/moveit_ws/src \
    --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    --env=DISPLAY \
    lsd-maddrive-ros:noetic-desktop-full

• запуск контейнера в хост-системе Windows

docker container run -it `
    --name=moveit_experiments `
    --network=host `
    --ipc=host `
    --volume=$env:USERPROFILE\Documents\moveit_ws\src:/root/moveit_ws/src `
    -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 `
    lsd-maddrive-ros:noetic-desktop-full

• расширяем конфигурацию catkin параметрами из /opt/ros/noetic

catkin config --extend /opt/ros/noetic

• обновляем список доступных зависимостей

rosdep update

• устанавливаем все зависимости

rosdep install -y -r \
    --from-paths src/ \
    --ignore-src \
    --rosdistro noetic