Nextpilot Develop Toolchain for Windows

nextpilot-windows-toolchain是nextpilot-flight-control在windows平台下的开发工具链，主要集成了以下开发工具：

工具	版本	路径
python	python-3.11.9-amd64	toolchain/python/python-3.11.9-amd64
gcc-arm	gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10	toolchain/gcc/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10
qemu	qemu-w64-v8.2.0	toolchain/qemu/qemu-w64-v8.2.0
git	MinGit-2.42.0.2-64-bit	toolchain/git/MinGit-2.42.0.2-64-bit

目录结构

├─document
├─rtthread         # 保存rt-thread官方工具和代码
│  ├─bin           # menuconfig/pkgs/env等可执行文件，本质是rtt-env的exe封装
│  ├─env           # rtt-env的python代码
│  └─pkg           # rtt-pkg的kconfig文件
├─toolchain        # 第三方工具链，主要是python/arm-gcc等
│  ├─gcc           # arm-gcc，用于编译固件
│  ├─git           # git-for-windows，用于版本管理
│  ├─mconf         # kconfig-frontends，在windows下使用kconfig
│  ├─python        # python，已经添加了所需的模块
│  ├─qemu          # qemu，硬件模拟器，用于运行飞行仿真
│  └─vscode        # vscode，文本编辑器，已安装所需的插件
└─workspace        # 工作目录

如何使用

1 下载工具链到c:\nextpilot-windows-toolchain，当前只支持该路径，不支持其它自定义路径哈，否则会报错找不到python.exe

原因是，安装pip软件包时会将python绝对路径的写入exe文件中，工具链中预装pip包时用的路径是c:\nextpilot-windows-toolchain，如果将toolchain安装到其它路径，运行scons.exe等工具的时候会提示找不到C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe，告警信息如下：

rem 如果将工具链安装到d:\nextpilot-windows-toolchain，而不是c:\nextpilot-windows-toolchain，则会提示如下错误

Fatal error in launcher: Unable to create process using '"C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe"  "D:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\Scripts\scons.exe" ': ???????????

2 双击根目录下的start.bat脚本（为了方便下次使用，建议将start.bat添加桌面快捷方式），启动cmd终端

https://github.com/chrisant996/clink
Microsoft Windows [版本 10.0.19045.4412]
******************************************************************
*      _   __             __   ____   _  __        __
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*   / /|  //  __/_>  < / /_ / ____// // // /_/ // /_
*  /_/ |_/ \___//_/|_| \__//_/    /_//_/ \____/ \__/
*
* Copyright All Reserved (C) 2015-2024 NextPilot Development Team
******************************************************************

Clink v1.6.14 is available.
- To apply the update, run 'clink update'.
- To stop checking for updates, run 'clink set clink.autoupdate off'.
- To view the release notes, visit the Releases page:
  https://github.com/chrisant996/clink/releases

# LaterComer @ LAPTOP-TL7N7OT4 in C:\nextpilot-windows-toolchain on git:master x [10:36:17]

注意：Clink是用户自行安装的，目前工具链中没有集成Clink。

3 在cmd中切换到nextpilot-flight-control的bsp目录，然后执行配置、编译、仿真等

rem 切换到sitl虚拟飞行仿真目录
cd nextpilot-flight-control\bsps\sitl\qemu

rem 配置编译模块，非必须
scons --menuconfig

rem 编译固件
scons -j10
scons default -j10

rem 启动仿真
qemu.bat

常见问题

如何将添加到Windows Terminal

如何添加到右键菜单

如何安装其它pip模块

当前已集成pip工具以及开发所需pip包，如果还希望安装其他模块，直接通过pip install安装即可。如果是国内环境，建议切换pip源为：

rem 使用清华大学pip源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

rem 使用阿里云pip源
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

如何切换python版本

当前已集成了python-3.11.9-amd64，由于项目中部分依赖的软件包仅支持python3，因此nextpilot不支持python2。如果希望切换到其它python版本，请参考toolchain/python/README.md安装python后，再修改init.bat中python路径为新的python路径即可。

如何切换arm-gcc版本

当前已集成了gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10，安装其他版本gcc-arm请参考toolchain/gcc/README.md，并将init.bat中关于gcc-arm的路径修改为新版本gcc-arm路径。