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proxima-technology · May 26, 2024 · 1803850 · 1803850
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+## 目次
+- [Google Colabへのリンク](#google-colabへのリンク)
+- [制御のアニメーション例](#制御のアニメーション例)
+- [リンク集](#リンク集)
+- [著者発信の情報](#著者発信の情報)
+
 ## Google Colabへのリンク
+ここでは、本書の各章に対応するGoogle Colabノートブックへのリンクを提供します。以下のリンクから直接実行可能です。
+
+### 3章 CasADi入門
+- [3章 CasADiの基本](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter3.ipynb)
+
+### 4章 離散時間のモデル予測制御
+- [4章 ロトカ・ヴォルテラモデルに対するMPC](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter4.ipynb)
+
+### 5章 連続時間のモデル予測制御
+- [5章 倒立振子に対するMPC](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter5.ipynb)
+
+### 6章 モデル予測制御の実装に向けて
+- [6章 直接的単一シューティング法と直接的多重シューティング法の比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_single_shooting.ipynb)
+- [6章 直接的コロケーション法と直接的多重シューティング法の比較（計算速度）](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_collocation_cartpole.ipynb)
+- [6章 直接的コロケーション法と直接的多重シューティング法の比較（硬い状態方程式モデル）](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_collocation_stiff.ipynb)
+- [6章 ウォームスタート](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_warm_start_experiment_solution_time.ipynb)
+- [6章 反復回数の制限](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_limit_iteration.ipynb)
+
+### 7章 CasADiにおける最適化ソルバーの比較
+- [7章 マス・バネ・ダンバモデルを例に用いたIPOPTとOSQPの比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter7_mass_spring_damper.ipynb)
+- [7章 2次元ドローンを例に用いたQPソルバーの比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter7_2d_quadrotor.ipynb)
+- [7章 ゴム紐モデルを例に用いたNLPソルバーの比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter7_chain_of_masses.ipynb)
+
+### 8章 状態推定問題と移動ホライズン推定
+- [8章 リチウムイオン電池に対するMHE](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter8_LIB.ipynb)
+- [8章 CSTRに対するMPCxMHE](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter8_CSTR.ipynb)
+
+### B章 CasADi中級
+- [B章 acados（* Google Colabでの動作は行えません。）](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_acados_getting_started.ipynb)
+- [B章 関数オブジェクトのCコード生成](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_codegen_function_object.ipynb)
+- [B章 ソルバーオブジェクトのCコード生成](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_codegen_solver_interface.ipynb)
+- [B章 ロトカ・ヴォルテラモデルに対する離散入力MPC](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_discrete_actuator.ipynb)
 
-* **3章 CasADi入門**
-  * [3章 CasADiの基本](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter3.ipynb)
-* **4章 離散時間のモデル予測制御**
-  * [4章 ロトカ・ヴォルテラモデルに対するMPC](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter4.ipynb)
-* **5章 連続時間のモデル予測制御**
-  * [5章 倒立振子に対するMPC](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter5.ipynb)
-* **6章 モデル予測制御の実装に向けて**
-  * [6章 直接的単一シューティング法と直接的多重シューティング法の比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_single_shooting.ipynb)
-  * [6章 直接的コロケーション法と直接的多重シューティング法の比較（計算速度）](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_collocation_cartpole.ipynb)
-  * [6章 直接的コロケーション法と直接的多重シューティング法の比較（硬い状態方程式モデル）](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_collocation_stiff.ipynb)
-  * [6章 ウォームスタート](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_warm_start_experiment_solution_time.ipynb)
-  * [6章 反復回数の制限](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter6_limit_iteration.ipynb)
-* **7章 CasADiにおける最適化ソルバーの比較**
-  * [7章 マス・バネ・ダンバモデルを例に用いたIPOPTとOSQPの比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter7_mass_spring_damper.ipynb)
-  * [7章 2次元ドローンを例に用いたQPソルバーの比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter7_2d_quadrotor.ipynb)
-  * [7章 ゴム紐モデルを例に用いたNLPソルバーの比較](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter7_chain_of_masses.ipynb)
-* **8章 状態推定問題と移動ホライズン推定**
-  * [8章 リチウムイオン電池に対するMHE](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter8_LIB.ipynb)
-  * [8章 CSTRに対するMPCxMHE](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapter8_CSTR.ipynb)
-* **B章 CasADi中級**
-  * [B章 acados（* Google Colabでの動作は行えません。）](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_acados_getting_started.ipynb)
-  * [B章 関数オブジェクトのCコード生成](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_codegen_function_object.ipynb)
-  * [B章 ソルバーオブジェクトのCコード生成](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_codegen_solver_interface.ipynb)
-  * [B章 ロトカ・ヴォルテラモデルに対する離散入力MPC](https://colab.research.google.com/github/proxima-technology/casadi_mpc_nyuumon/blob/master/src/chapterB_discrete_actuator.ipynb)
 
-## 本書で作成する制御のアニメーション例
+## 制御のアニメーション例
+本書では、以下のような制御のアニメーションを作成することができます。
 
 * **倒立振子**
 <img src="./src/images/chap5_cart_pole.gif" width="50%">