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rafa-martin/uvone_robot

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Robot de desinfección para COVID-19

Proyecto impulsado por ETSII-CR (Escuela Superior de Ingeniería Industrial - Ciudad Real)

Se trata de un robot contruido sobre la base kobuki y montados unos tubos UVC que desinfectarán las áreas proximas.

Se usará ROS-MELODIC para la realización de este proyecto, aunque se ha tenido que adaptar los paquetes de kobuki, ya que no están incluidos en apt.

Comenzando 🚀

Prerequisitos

Para comenzar es necesario instalar los paquetes necesarios para utilizar la kobuki (base movil) y poder aportar movilidad al robot.

Es tan sencillo como crear un workspace nuevo:

$ mkdir -p ~/kobuki_ws/src/
$ cd ~/kobuki_ws
$ catkin_make

Ahora descargamos todos los paquetes necesarios en la carpeta src:

$ cd ~/kobuki_ws/src/

$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop
$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki
$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs
$ git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs
$ git clone -b melodic https://github.com/yujinrobot/kobuki_core
$ git clone https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs

Ahora instalamos los paquetes necesarios:

$ sudo apt install ros-melodic-ecl-* libftdi-dev libusb-dev ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-navigation pyqt5-dev-tools ros-melodic-laser-filters

Comprobamos que es capaz de compilar los paquetes de kobuki:

$ cd ~/kobuki_ws/
$ catkin_make

Añadimos el workspace para que ROS sea capaz de encontrarlos, al .bashrc:

$ source ~/kobuki_ws/devel/setup.bash

Instalacion

Asumiendo que los prerequisitos se cumplen, comenzamos a instalar este paquete. Se ha creado otro workspace por cuestion de orden, pero puede descargarse en el primer workspace creado.

$ mkdir -p ~/uvone_ws/src
$ catkin_make
$ cd ~/uvone_ws/src/
$ git clone git@github.com:TheBerbat/uvone_robot.git

Fotos

Actualmente el README.md se encuentra en fase de construcción...

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