Представляет гироскоп контроллера ТРИК. В состоянии покоя среднее значение выходного сигнала гироскопа не равно нулю и называется смещением нуля (bias
) или систематической ошибкой (bias error
).
Параметр обусловлен многими факторами и может изменяться, например, в зависимости от окружающей температуры.
Для правильной работы гироскопа необходимо вычитать смещение нуля из приходящих значений. Вычислить его можно с помощью метода «calibrate».
Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».
Метод | Описание |
---|---|
calibrate | Вычисляет смещением нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона. |
getCalibrationValues | Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля. |
isCalibrated | Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае. |
read | Возвращает массив из семи элементов: угловые скорости по трем осям, время последнего замера, углы наклона по трем осям. |
readRawData | Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям. |
setCalibrationValues | Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля. |
Сигнал | Описание |
---|---|
calibrationFinished | Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки. |
newData | Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные. |
Вычисляет смещение нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.Рекомендуемое время калибровки — 10−20 секунд.
{% tabs %} {% tab title="Python" %}
brick.gyroscope().calibrate(msec)
{% endtab %}
{% tab title="JavaScript" %}
brick.gyroscope().calibrate(msec);
{% endtab %} {% endtabs %}
В качестве параметра необходимо указать:
msec
— время в миллисекундах.
Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.
Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.
{% tabs %} {% tab title="Python" %}
brick.gyroscope().getCalibrationValues()
{% endtab %}
{% tab title="JavaScript" %}
brick.gyroscope().getCalibrationValues();
{% endtab %} {% endtabs %}
Возвращает true
в случае завершении калибровки, false
— в противном случае.
{% tabs %} {% tab title="Python" %}
brick.gyroscope().isCalibrated()
{% endtab %}
{% tab title="JavaScript" %}
brick.gyroscope().isCalibrated();
{% endtab %} {% endtabs %}
Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.
Возвращает массив из семи элементов:
- 0−2 — угловые скорости по трем осям (в миллиградусах/секунды),
- 3 — время последнего замера (в микросекундах),
- 4−6 — углы наклона по трем осям (в миллиградусах).
{% tabs %} {% tab title="Python" %}
brick.gyroscope().read()
{% endtab %}
{% tab title="JavaScript" %}
brick.gyroscope().read();
{% endtab %} {% endtabs %}
Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.
{% tabs %} {% tab title="Python" %}
brick.gyroscope().readRawData()
{% endtab %}
{% tab title="JavaScript" %}
brick.gyroscope().readRawData();
{% endtab %} {% endtabs %}
Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.
{% hint style="warning" %} Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues». {% endhint %}
{% tabs %} {% tab title="Python" %}
brick.gyroscope().setCalibrationValues(values)
{% endtab %}
{% tab title="JavaScript" %}
brick.gyroscope().setCalibrationValues(values);
{% endtab %} {% endtabs %}
В качестве параметра необходимо указать:
values
— объект, содержащий данные о биасе.