Skip to content

Latest commit

 

History

History
150 lines (88 loc) · 8.34 KB

testing-connected-devices.md

File metadata and controls

150 lines (88 loc) · 8.34 KB
Raw

Тестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств

На контроллере ТРИК вы можете протестировать подключенные к нему устройства:

  1. Аналоговые датчики.
  2. Сервоприводы.
  3. Силовые моторы.
  4. Цифровые датчики.
  5. Энкодеры.
  6. Гироскоп.
  7. Акселерометр.
  8. Камера.

Для этого зайдите в меню «Тестирование».

{% hint style="info" %} Внимание! Для тестирования устройства необходимо сначала его подключить к определенному порту. {% endhint %}

Аналоговые датчики

Для запуска тестирования аналоговых датчиков выберите соответствующий пункт в списке.

Конфигурация портов для аналоговых датчиков

Порт Конфигурация
A1–A2

Инфракрасный датчик расстояния.
Пределы значений: 8–80 см.
A3–A4

Датчик касания. Значения:
0 — отсутствие нажатия,
1 — нажатие.
A5–A6

Датчик освещенности.
Пределы значений: 0–100. 0 — белый, 100 — черный.
Датчик должен быть установлен на расстоянии 8–15 мм от поверхности.

Сервоприводы

1. Для запуска тестирования сервоприводов выберите соответствующий пункт в списке.

2. Выберите порт, к которому подключен сервопривод. Сервоприводы подключаются к портам S1-S3.

3. Нажмите кнопку «Ввод» на контроллере для подачи питания на сервопривод.

4. Если прибавить мощность с помощью кнопки «Вправо», сервопривод будет крутиться по часовой стрелке.

5. Если убавить — против часовой стрелки.

Силовые моторы

1. Для запуска тестирования силовых моторов выберите соответствующий пункт в списке.

2. Выберите порт, к которому подключен мотор. Моторы подключаются к портам M1–M4.

3. Нажмите кнопку «Ввод» на контроллере для подачи питания на мотор.

4. Если прибавить мощность с помощью кнопки «Вправо», моторы будут крутиться вперед.

5. Если убавить — назад.

{% hint style="info" %} Внимание! Если мотор крутится не в ту сторону, достаточно поменять направление тока — отсоединить силовой провод и вставить другой стороной. {% endhint %}

Цифровые датчики

Для запуска тестирования цифровых датчиков выберите соответствующий пункт в списке.

Конфигурация портов для цифровых датчиков

Порт Конфигурация
D1–D2

Ультразвуковой датчик расстояния.
Пределы значений: 8–250 см.

{% hint style="info" %} Внимание! Если датчик выдает -1, значит он либо слишком далеко от предмета, либо слишком близко к нему. {% endhint %}

Энкодеры

1. Для запуска тестирования энкодеров выберите соответствующий пункт в списке.

2. Подсоедините колеса к моторам с помощью втулки.

3. Для тестирования работоспособности энкодера необходимо покрутить колесо вперед-назад и посмотреть изменения показаний энкодеров.

{% hint style="info" %} Внимание! Энкодеры инкрементальные. При прокрутке мотора значение энкодера может быть как отрицательным, так и положительным. {% endhint %}

Гироскоп

1. Для запуска тестирования гироскопа выберите соответствующий пункт в списке.

2. Для тестирования работоспособности гироскопа необходимо изменить положение робота в пространстве и посмотреть изменения показаний.

{% hint style="info" %} Внимание! Все показания в милиградусах. {% endhint %}

Акселерометр

1. Для запуска тестирования гироскопа выберите соответствующий пункт в списке.

2. Для тестирования работоспособности акселерометра необходимо изменить положение робота в пространстве и посмотреть изменения показаний.

{% hint style="info" %} Внимание! Все показания в милиградусах. {% endhint %}

Камера

1. Для запуска тестирования подключенной камеры выберите соответствующий пункт в списке.

2. При правильно работающей камере, на экран должно выдаваться изображение.