Autonet Liom Team

      ___           ___           ___           ___           ___           ___           ___     
     /\  \         /\__\         /\  \         /\  \         /\__\         /\  \         /\  \    
    /::\  \       /:/  /         \:\  \       /::\  \       /::|  |       /::\  \        \:\  \   
   /:/\:\  \     /:/  /           \:\  \     /:/\:\  \     /:|:|  |      /:/\:\  \        \:\  \  
  /::\~\:\  \   /:/  /  ___       /::\  \   /:/  \:\  \   /:/|:|  |__   /::\~\:\  \       /::\  \ 
 /:/\:\ \:\__\ /:/__/  /\__\     /:/\:\__\ /:/__/ \:\__\ /:/ |:| /\__\ /:/\:\ \:\__\     /:/\:\__\
 \/__\:\/:/  / \:\  \ /:/  /    /:/  \/__/ \:\  \ /:/  / \/__|:|/:/  / \:\~\:\ \/__/    /:/  \/__/
      \::/  /   \:\  /:/  /    /:/  /       \:\  /:/  /      |:/:/  /   \:\ \:\__\     /:/  /     
      /:/  /     \:\/:/  /     \/__/         \:\/:/  /       |::/  /     \:\ \/__/     \/__/      
     /:/  /       \::/  /                     \::/  /        /:/  /       \:\__\                  
     \/__/         \/__/                       \/__/         \/__/         \/__/        liom  2020

Topics

• /emergency_main type:std_msgs/Bool - аварийная остановка
• /grab/cmd type:std_msgs/String - тут мы ждем сообщение "take" для захвата и "throw" для выгрузки.
• /odom type:nav_msgs/Odometry - одометрия
• /cam1/image_raw type:sensor_msgs/Image - камера 1
• /cam2/image_raw type:sensor_msgs/Image - камера 2
• /nav type:geometry_msgs/PoseStamped - позиция робота
• /cmd_vel type:geometry_msgs/Twist - target speed

Launch

• motors.launch - запуск системы управления моторами
• arduino.launch - запуск работы с arduino
• nav.launch - система навигации
• joy.launch

Arduino

https://github.com/vas59/autonet_arduino

Hardware

• Ardunio Mega 2560 (more pins) or Arduino M0 (faster) or both)))
• Raspberry pi 3b or 3b+
• Camera 2x
• Range finders (Sharp or Ping or simple HC04)
• Simple i2c lcd screan for fast debug
• Power supply !!! (for servos and for rpi)

Roadmap

• hardware driver
• odometry
• gazebo
• lanes detector
• turns
• simple crossroads
• global path planing
• roundabout (crossroads)
• traffic light and road signs
• navigation
• payload delivery
• parking
• obstacles avoidance
• debug tool
• rviz
• urdf

Const

1426 - 1 оборот

FILES

TODO

Code style

PYTHON 3!!!!!!! LINUX!!!!!!!

• все радикальные изменения делаем в отдельной ветке !!!
• разделяем код на классы
• делаем код кроссплатформенным (что-бы и на raspberry и на компе нормально работало!!!)
• создаем конфиг файлы для параметров (json наверное) (что-бы в коде долго не искать)
• раскидываем все по папкам !!!
• называть файлы нормльно (а не raaxcsdsline_qwertyBuratino-er_werpqsxwfec.py, q1.py, sdfsd23.py) !!!
• реализовывать код в виде мат моделей узлов (манипулятор и колесная база)(все параметры в конфиги))))

Архитектура

---

    ___       ___       ___       ___   
   /\__\     /\  \     /\  \     /\__\  
  /:/  /    _\:\  \   /::\  \   /::L_L_ 
 /:/__/    /\/::\__\ /:/\:\__\ /:/L:\__\
 \:\  \    \::/\/__/ \:\/:/  / \/_/:/  /
  \:\__\    \:\__\    \::/  /    /:/  / 
   \/__/     \/__/     \/__/     \/__/  

---

                                                ___     
                                               /\  \    
                                              /::\  \   
                                             /:/\:\  \  
                                            /::\~\:\  \ 
                                           /:/\:\ \:\__\
                                           \/__\:\/:/  /
                                                \::/  / 
                                                /:/  /  
                                               /:/  /   
                                               \/__/