awesome perception kit
本项目是一个感知工具集合,包含了感知一些常用的功能,比如传感器标定、数据采集、数据处理等
Tools | Description |
---|---|
capture | 数据采集 |
calibration | 标定功能 |
format | 数据格式化 |
- python3.6+
- pip3
- ros1
先安装 apt 依赖
sudo apt-get install libgirepository1.0-dev libcairo2-dev libglib2.0-dev
然后安装 apk
pip3 install apk
pip3 install apk --upgrade # 更新
Note : 如果想使用开发版,必须通过源码安装
pip3 install --upgrade pip
git clone https://github.com/windzu/apk.git
cd apk
pip3 install -e .
下面是一些简单的使用介绍,更多高级用法请参考其对应文档
apk [tools_name] [function_name] [args]
本工具提供了一个简单的采集相机图像、点云、IMU等据的工具
Function | Description | Document | Development progress |
---|---|---|---|
camera | 采集相机数据 | Doc | ✅ |
lidar | 采集点云数据 | Doc | ✅ |
本工具提供了相机内参标定、雷达外参标定、相机雷达联合标定等功能
Function | Description | Document | Development progress |
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camera | 相机内参标定 | Doc | ✅ |
lidar2lidar | 雷达外参标定 | Doc | ❎ |
lidar2camera | 相机雷达外参标定 | Doc | ❎ |
read_sensing | 读取森云相机内参 | Doc | ❎ |
本工具提供了数据格式转化、数据集转换等功能
Function | Description | Document | Development progress |
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bin2pcd | bin格式点云转pcd格式 | Doc | ✅ |
pcd2bin | pcd格式点云转bin格式 | Doc | ✅ |