APK

awesome perception kit

本项目是一个感知工具集合，包含了感知一些常用的功能，比如传感器标定、数据采集、数据处理等

Tools	Description
capture	数据采集
calibration	标定功能
format	数据格式化

Install

发行版安装

依赖

• python3.6+
• pip3
• ros1

安装

先安装 apt 依赖

sudo apt-get install libgirepository1.0-dev libcairo2-dev libglib2.0-dev

然后安装 apk

pip3 install apk
pip3 install apk --upgrade # 更新

开发版安装

Note : 如果想使用开发版，必须通过源码安装

pip3 install --upgrade pip
git clone https://github.com/windzu/apk.git
cd apk
pip3 install -e .

Usage

下面是一些简单的使用介绍，更多高级用法请参考其对应文档

apk [tools_name] [function_name] [args]

Capture(数据采集)

本工具提供了一个简单的采集相机图像、点云、IMU等据的工具

Function	Description	Document	Development progress
camera	采集相机数据	Doc	✅
lidar	采集点云数据	Doc	✅

Calibration(标定)

本工具提供了相机内参标定、雷达外参标定、相机雷达联合标定等功能

Function	Description	Document	Development progress
camera	相机内参标定	Doc	✅
lidar2lidar	雷达外参标定	Doc	❎
lidar2camera	相机雷达外参标定	Doc	❎
read_sensing	读取森云相机内参	Doc	❎

Format(数据格式化)

本工具提供了数据格式转化、数据集转换等功能

Function	Description	Document	Development progress
bin2pcd	bin格式点云转pcd格式	Doc	✅
pcd2bin	pcd格式点云转bin格式	Doc	✅