docker-ros

可自行更换ros版本，本仓库使用的ros镜像为：osrf/ros:noetic-desktop-full，具体请参考docker-ros-env

本仓库含有两个文件docker-ros-cmd和docker-ros-env 其中docker-ros-env必须有，docker-ros-cmd可有可无

• docker-ros-env

  1. 建议把这个文件放在一个固定的位置，比如~/.config/docker-ros/docker-ros-env.sh
  2. 添加运行权限：sudo chmod +X ~/.config/docker-ros/docker-ros-env.sh
  3. 然后在~/.bashrc中添加source ~/.config/docker-ros/docker-ros-env.sh
  4. source ~/.bashrc
  5. 然后输入docker-ros -h就会有提示信息
  6. docker-ros命令会自动挂载运行该命令所在的文件夹，并挂载到/mnt文件夹下
  7. 可以自行修改docker-ros-env下的命令

• docker-ros -h：

  docker-ros [option] cmd
  
    option:
        -s : create container based on osrf/ros
        -n=name : set container name
        -r=container_name : run a existed container
  
    eg(run image once):
        docker-ros roscore
        docker-ros -n=temp roscore
        docker-ros roslaunch pkg xxx.launch (automatically mount pwd directory) 
  
    eg(create container):
        docker-ros -s -n=name
        docker-ros -s -n=name bash
        docker-ros -s -n=name roscore
        docker-ros -s -n=mavros bash
  
    eg(run container):
        docker-ros -r=name roscore
        docker-ros -r=name rosrun turtlesim turtlesim_node
        docker-ros -r=mavros roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
  
    attach:
        涉及到显示的节点，需要在宿主机上先执行：xhost +
        目前只能支持独显，nvidia显卡不好使，没研究过
  

• docker-ros-cmd

  1. （如果用的上这个的话）需要将docker-ros-cmd和src放在同一个文件夹下，docker-ros会自动读取这个文件，没有该文件则忽略
  2. 这个脚本可以用来为容器安装程序需要的依赖库，会在创建容器的时候运行一次
  3. 也可以在每次开启容器运行一次，具体请看该文件内部具体代码
  4. 如果是需要编译代码的话，输出的build和devel是属于root的，没必要改，因为宿主机用不上这俩文件夹
  5. 比如mavros容器脚本如下：

     #!/bin/bash
     shopt -s expand_aliases
     
     if [[ -f /start_container ]];then
         # 第二次进入容器时的命令，可以添加环境变量，或者干点别的，if里面不能空着，要不然报错
         echo "not first" > /dev/null
     else
         # 创建容器时的命令
         # 比如安装依赖库，编译，或者干点别的
         mkdir /temp && cd /temp
         apt-get update
         apt-get -y install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras wget
         wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
         chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
         # 这一步需要一定的时间
         ./install_geographiclib_datasets.sh
         cd /mnt
     
         # 创建一个文件判断是第几次进入容器
         touch /start_container
     fi
     
     if [[ -d /mnt/devel ]];then
         source /mnt/devel/setup.bash
     fi
     
     exec "$@"
     

     • 运行：docker-ros -s -n=mavros bash创建容器
     • 运行：docker-ros -r=mavros roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"启动mavros节点