基于网格的寻路算法(jps+路径平滑)
- 先把起点终点拉条直线，判断是否有途径障碍点
- 如果有障碍点，执行jps跳点算法找出路点，jps是常见的基于A*算法的优化，这里不赘述
- 因为jps的路点一般是带锯齿的，我们需要做对路点进行平滑处理。目前的办法比较粗暴，从两端开始往中间靠拢，判断在任意两点之前拉直线是否有阻挡，如无，则把中间的点全部剔除。
- 最后判断一下起点和终点的地方使用浮点数值，检查跟障碍是否有交叉
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网格寻路算法(jps+路径平滑)
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