lua-navigation

基于网格的寻路算法(jps+路径平滑)

主要步骤和原理

• 先把起点终点拉条直线，判断是否有途径障碍点
• 如果有障碍点，执行jps跳点算法找出路点，jps是常见的基于A*算法的优化，这里不赘述
• 因为jps的路点一般是带锯齿的，我们需要做对路点进行平滑处理。目前的办法比较粗暴，从两端开始往中间靠拢，判断在任意两点之前拉直线是否有阻挡，如无，则把中间的点全部剔除。
• 最后判断一下起点和终点的地方使用浮点数值，检查跟障碍是否有交叉