机器人仿真平台

如果catkin_make不成功，可以尝试删除/build和/dev文件夹后重试

环境搭建

sudo apt install ros-kinetic-moveit
sudo apt install ros-kinetic-ros-control
sudo apt install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-kinetic-moveit-visual-tools

基本使用

gazebo环境

• 主要环境配置文件在pioneer3at.urdf.xacro

roslaunch zs_gazebo pioneer3at_gazebo_world.launch

• 机械臂模型需要添加进去

机械臂RViz-moveit仿真

roslaunch gamma_1500_moveit_config demo.launch

机械臂在Gazebo中的抓取grasp动作规划

• 任务进行中