Prometheus目标检测算法 目标框选跟踪

1 使用教程

Prometheus目标框选跟踪使用教程如下图所示：

具体请参考相应链接：

• 确定图像话题输入
• 相机标定
• 配置目标的实际长宽
• 输出目标检测结果ROS话题

2 算法原理

Siamese-RPN 框架由用于特征提取的孪生子网络（Siamese Net）和用于目标生成的区域建议子网络（Region Proposal Network, RPN）组成。其中，RPN子网中有两个分支，一个分支负责前景-背景分类，另一个分支用于建议区域微调。含有待跟踪目标的图像块被送入该框架中，整个系统能够以端到端的方式进行训练。