Trabajo Final

Movimiento de un robot paralelo accionado por cuatro cables

• Nombre: Xavier Ivan Aguas Haro
• email: xavieraguas03@gmail.com

Los robots accionados por cables son una clase especial de robots paralelos, los cuales están formados al reemplazar los enlaces rígidos por cables. Gracias a las características físicas que otorgan los cables como baja inercia y mayor rango de movimiento en comparación con las articulaciones esféricas, les permite ser excelentes candidatos para realizar una amplia gama de aplicaciones porque poseen ventajas como: manipulación de objetos a alta velocidad, carga útil alta, bajo costo de instalación y mantenimiento.

Consta de 3 elementos importantes:

• Espacio de trabajo o base
• Actuadores o motores
• Efector final

Para realizar este estudio se utilizo los siguientes requerimientos

• Python 3.7
• Pandas (Latest Version)
• Numpy (Latest Version)

Objetivo:

Identificar el movimiento del robot accionado por cuatro cables en el plano xy. Dibujar el desempeño en el eje x y eje y. Además mostrar el error en función del tiempo a través del índice del error cuadratico. Realizar el procedimiento anterior para dos figuras.

Revisar el archivo con el nombre:

• TrabajoFinal_XavierAguas.ipynb realizado en JUPITER.