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RoboMaster OSS中的基础项目,为RoboMaster提供Gazebo仿真支持,主要提供Gazebo插件,相关机器人模型资源等。

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robomaster-oss/rmoss_gazebo

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rmoss_gazebo

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RoboMasterOSS是一个面向RoboMaster的开源软件栈项目,目的是为RoboMaster机器人软件开发提供了一个快速的,灵活的开发工具,支持算法原型研究和robomaster比赛应用开发。

RoboMaster竞赛,全称为全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛

  • 全国大学生机器人RoboMaster大赛,是一个涉及“机器视觉”、“嵌入式系统设计”、“机械控制”、“人机交互”等众多机器人相关技术学科的机器人比赛。
  • 在RoboMaster 2019赛季中,参赛队伍需自主研发不同种类和功能的机器人,在指定的比赛场地内进行战术对抗,通过操控机器人发射弹丸攻击敌方机器人和基地。每局比赛7分钟,比赛结束时,基地剩余血量高的一方获得比赛胜利。

更多详情参考官网:www.robomaster.com

rmoss_gazebo是RoboMaster OSS中的基础项目,为RoboMaster提供Gazebo仿真支持,主要提供Gazebo插件,相关机器人模型资源等。

主要模块

模块 功能说明
rmoss_gz_plugins RoboMaster相关Gazebo Simulator插件。
rmoss_gz_base Gazebo机器人基本接口(对应rmoss_base), 模拟MCU部分功能
rmoss_gz_cam Gazebo相机接口(对应rmoss_cam)
rmoss_gz_resources RoboMaster相关核心SDF模型资源,官方机器人模型和核心场地模型。
  • rmoss_gz_resources 主要包含资源文件,体积较大,单独成库。

使用说明

环境依赖

经典Gazebo(数字版本) 与 新版Gazebo (字母版本,也叫Ignition,目前还在迁移过程中) 差别较大,该项目基于新版Gazebo,命名空间将会进行逐步调整。

环境配置

# install gazebo dependencies
sudo apt-get install ignition-fortress libignition-cmake2-dev ros-humble-ros-gz
# cd ros2 workspaces src
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gazebo.git -b humble
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_interfaces.git -b humble
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gz_resources.git -b humble --depth=1
# cd ros2 workspaces
cd ..
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
colcon build
  • 相关功能包使用详见相应package的README.md

RMOSS Gazebo设计

维护者及开源许可证

Maintainer : Zhenpeng Ge, zhenpeng.ge@qq.com

rmoss_gazebo is provided under Apache License 2.0.

About

RoboMaster OSS中的基础项目,为RoboMaster提供Gazebo仿真支持,主要提供Gazebo插件,相关机器人模型资源等。

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