Add distance sensor

[200km]

概要

Add distance sensor

Issue

• 衛星間通信や衛星間センサの抽象クラスを作る #3

詳細

相対距離センサの雛形を追加。この方針で問題なければ相対位置センサや相対姿勢センサも加えていく。
このクラスにノイズ機能をつけておくか要相談。 -> ノイズ機能も付けることにした

検証結果

• 標準偏差1m、定常バイアス10mに設定した場合のログ出力結果は下図の通り。想定通りの出力となっている。

影響範囲

NA

補足

NA

注意

NA

[200km]

@suzuki-toshihir0 WIPつけていますが、方向性の確認だけしてもらえると嬉しいです。

[suzuki-toshihir0]

方向性は問題ないと思います！
ノイズ機能をつけるかどうかについてですが，SensorBaseにノイズ機能がついているので，このクラスにもついている方が考え方が一貫していて良いだろうと思っています．いかがでしょうか．

[200km]

はい。ノイズをつけるならSensorBaseを使うと思います。もともとのissueが「真値を取得できる」ということだったので、どうしようか迷っている感じです。

[suzuki-toshihir0]

今考えると、真値にこだわる必要は無いように思いますね。。。ノイズ機能をこのでつけない理由は無いのかなと思っています。

[200km]

次のどっちがほしいかですよね。

• iniファイルなども考える必要なく、何も考えずに搭載すれば真値が得られるもの
• iniファイルを適切に設定すれば、ノイズありも真値直接もどちらも得られるもの

S2Eに慣れている僕たちは後者で良いと思う気がするのですが、それすら面倒だと感じる人がいるから前者がいるということなんですかね？

[suzuki-toshihir0]

なるほどです。
coreの考え方は基本的に後者だと思うので、s2e_ffで急に前者の考え方を取るのも変な気がしています。
あとは、デフォルトでノイズ機能を切っておけばよいだけにも思います。

[suzuki-toshihir0]

あとは、s2e_ffは複数機のシミュレーションをやるという意味で、ある種発展的な使い方をしていると捉えています。s2e_ffのユーザーは、s2e_coreなどを使って単数のシミュレーションをして、多少使い方を学んだ人を想定してもよいだろうとも考えています。

[200km]

わかりました。では、ノイズもつけておきます。
取り付け位置や座標系は無しで良いですかね？

[suzuki-toshihir0]

ありがとうございます。
取り付け位置、向きは無くて良いかと思います。

[200km]

@suzuki-toshihir0 ノイズ機能つけたのでレビューお願いします。

[suzuki-toshihir0]

確認しました．（ReadSensorBaseInformationの置き場所だけ決められればapproveできそうです）

[200km]

I fixed the codes reflecting reviews.

[suzuki-toshihir0]

修正点すべて確認しました！approveします．